Huraian lanjut Flinders tentang pemenjaraannya di Mauritius mendahului sebelum kepulangannya ke England pada bulan Oktober 1810 dalam kesihatan yang kurang baik: walaupun begitu, dia segera menyambung semula kerja-kerja menyediakan A Voyage to Terra Australis dan peta beliau untuk penerbitan. Pada Januari 1811 kelulusan bagi penerbitan kisahnya telah diberikan oleh Admiralti, tetapi pembayaran dihadkan kepada bahagian atlas dan carta. Flinders bertanggungjawab untuk membiayai kerja-kerja utama.[3] Tajuk penuh buku ini yang pertama kali diterbitkan di London pada Julai 1814 telah diberikan, kerana adalah perkara biasa pada masa itu, penerangan sinoptik: "A Voyage to Terra Australis: undertaken for the purpose of completing the discovery of that vast country, and prosecuted in the years 1801, 1802, and 1803 in His Majesty's ship the Investigator, and subsequently in the armed vessel Porpoise and Cumberland Schooner. With an account of the shipwreck of the Porpoise, arrival of the Cumberland at Mauritius, and imprisonment of the commander during six years and a half in that island" yang bermaksud "Pelayaran ke Terra Australis: dilaksanakan bagi tujuan melengkapkan penemuan negara yang luas itu dan dilakukan dalam tahun 1801, 1802, dan 1803, di dalam kapal baginda, Investigator dan seterusnya kapal bersenjata Porpoise dan Cumberland Schooner. Dengan kenyataan kapal karam Porpoise, ketibaan Cumberland di Mauritius, dan pemenjaraan komander sepanjang enam tahun setengah di pulau itu.[4]